隶书和篆书的起源时期不同，篆书是最早的字体，起源于殷商时期，距今已经有3000年的历史，先人最初为了记载占卜、祭祀的活动，将字刻在龟骨、兽骨上；隶书起源于秦朝，在东汉时期达到了顶峰。

隶书和篆书在字体结构、抽象艺术上也有所不同。篆书最初的字体是匀圆的线条，外形如同画画，一个字有多种写法；隶书讲究蚕头雁尾、一波三折，是汉字中较为典型的字体。

篆书具有再现客观事物，有鸟、虫、蛇头篆，这些篆书在起笔的时候会画有鸟、虫等相应的外形特征；隶书更具有抽象艺术，不再是再现客观事物，也是古代汉字书法的一大改革。

隶书是从篆书发展而来的，隶书是篆书的化繁为简，化圆为方，化弧为直。

隶字一反篆字纵向取势的常态，而改以横向（左右）取势，造成字形尚扁方，笔画收缩纵向笔势而强化横向分展。

大家都知道篆字不用点，即使用点也只是一种浑圆点。而隶书中点已独立了出来，不再依附于画，而且点法也日益丰富，有平点、竖点、左右点、三连点（水旁）、四连点（火旁）等等。

此外，隶书还将篆字中许多一笔盘旋连绵写成的笔画断开来写，大开了书写的方便之门，后来楷书更发挥了这种方式，更允许笔与笔间出现衔接痕迹，甚至笔断意连。

写篆书时用笔的纵向提按要求不现痕迹，而隶书则有意强调提按动作，形成笔画轨迹显著的粗细、转承变化，起、行、收用笔的三过程都有了明确的体现。这与后来的楷书已很相近。

隶书相传为秦未程邈在狱中所整理，去繁就简，字形变圆为方，笔划改曲为直，字形优美，扁而较宽。官吏，所以在古代,隶书被叫做“佐书” 。