道教始自东汉的张陵，至其子张衡、其孙张鲁乃集大成。道教的教义是以道家对儒家的反动思想，也就是“无”的世界观思想为基础，此外又由于不满东汉王朝的政治，转而以宗教表现其志向。道教具有强烈的民间色彩，除各种行事外，又在各地建立义舍，以便利信徒，于是逐渐成为庞大的反儒家、反佛教的宗教。然不可否认者，其对儒家、佛教的义理又多所吸收。至北魏寇谦之，完成道教丰富而组织化的教理体系，信徒也扩展到上阶层。经隋、唐、宋三代，佛、道、儒三教之间互有离合；其间，道教在理论、实际两方面皆得均衡发展。有宋一代，道教与佛教给予儒家哲学有极大的影响。

关于道教的发展，最早是渊源于古代的巫术，及秦汉时的神仙方术，复融合阴阳五行、谶纬、咒术等，成立道教思想系统，并导入佛教思想而发展之。东汉顺帝(西元125-144年在位)时，张陵倡导五斗米道，尊奉老子为教主，以《老子五千文》为主要经典，至此，道教已经逐渐形成。

汉灵帝(西元167-189年在位)时，张角的太平道为早期道教另一重要派别，奉《太平清领书》为主要经典，以“善道”教化徒众，并以符水为人治病，徒众数十万，遍布青、徐等八州，与张衡、张鲁的五斗米道成为当时农民起义的基础。

其后有《老子化胡经》出现，鼓吹老子西游化胡成佛、佛为道教弟子的“老子化胡说”。到了东晋建武元年(西元317年)，葛洪撰《抱朴子》内篇，整理并阐述战国以来的神仙方术理论，将道教的思想内容体系化，成为道教的基本典籍。东晋末年，孙恩、卢循等人也曾利用五斗米道组织农民起义。

南北朝时，北魏太平真君年间(西元440-450年)，嵩山道士寇谦之在魏太武帝(西元424-451年在位)支持下，自称奉“太上老君”意旨，清整道教，除去“三张伪法”，参考佛教的仪礼而制订乐章，诵诫新法，确立道教的国教化，称为“北天师道”，或“新天师道”。未久，南朝宋的庐山道士陆修静与梁的陶弘景等人整理经书，编著斋戒仪范，道教的理论与组织形式因之愈臻完备，称为“南天师道”。

至唐代，道教的发展愈加隆盛。陶弘景的法孙王远知融和南北天师道，成为唐代道教兴盛的重要基础。唐代的历代君主，广建老子庙、道观，并于科举考试中加入《道德经》一科。贞观十一年(西元637年)，太宗下诏将道教置于佛教之上，此种“道先佛后”的政策于是成为唐代一贯的方针。唐高宗(西元649-683年在位)以老子为唐代王室的祖先，并封以“太上玄元皇帝”的尊号，令诸州各建道观一所。

玄宗(西元712-756年在位)之时，更进一步令士庶每家皆藏《老子》一本，推崇玄学，并以《老子》、《庄子》、《列子》等诸典籍为“真经”。唐末五代，杜光庭致力于整理道教典籍，集道教仪礼的大成。吕洞宾以“慈悲度世”为成道途径，又以断除贪、瞋、痴取代对剑术的研习，对北宋道教教理的发展影响颇大。

宋真宗(西元997-1022年在位)时，敕令王钦若、张君房等人编辑道藏，其中以《云笈七签》一二二卷为代表作，此外也大建道观。宋徽宗(西元1100-1125年在位)曾自命“教主道君皇帝”，诏令天下访求道教仙经，校定镂板，刊行全藏，又于太学置《道德经》、《庄子》、《列子》等科之博士，一时道教大盛。

唐宋以后，南北天师道与上清、灵宝、净明各宗派逐渐合流，至元代归并于以符籙为主的“正一派”中。金代大定七年(西元1167年)，王重阳在山东宁海创立“全真教”，金元之际又有刘德仁创立“大道教”(后称真大道教)，萧抱珍创立“太一道”，均行于河北，然历时不久，唯有全真教仍盛极一时。在当时，全真教与天师道同为道教的二大主流。王重阳极力调和释、道、儒三教的说法，去除咒术、迷信的要素，强调佛教(尤以禅宗)的教理与出家主义。

他的七大弟子称为“七真人”，其中以丘处机尤见重于元太祖(西元1206-1228年在位)。元世祖(西元1260-1294年在位)时，由《老子化胡经》而引起一场激烈的佛道论争，道教失败，于是在至元十八年(西元1281年)诏令禁断道教。由是，道教发展大受打击，教团势力也逐渐衰微。此后，道教正式分为正一、全真两大教派，明代仍继续流传，至清代则渐次式微。

在早期，道教势力兴盛时，教团组织每与国家权力相互结合，因此形成特殊阶层及专事修道者的宗教；及至道教逐渐衰微时，则转而注重民众的宗教欲求，处处以民众生活与日常伦理为基础，于是有“民众道教”之称，同时大量的善书与宝卷等也应运而出，这就是所谓民众道教的经典。

道教主张人类的根本希望在于获得现世的幸运、幸福、长寿、繁荣，为达此一理想，乃积极劝人为善，举行除灾招福、祈祷咒术等的仪式，所以道教信仰特含通俗色彩。由是，不仅其顺应性、适应性的幅度扩展，就是信徒阶级也因此而增广。道教的派别虽多，然一般而言，其基本信仰与教义仍在“道”，认为道乃“虚无之系，造化之根，神明之本，天地之元”，并谓宇宙、阴阳、万物皆由“道”化生。

所崇拜的最高神是由“道”人格化之三清尊神，其中“道德天尊”即老子。然宋代以后的民众道教则或为自然星宿的神格化，或为历史人物的神格化，如文昌帝君(学问之神)、吕祖、关圣帝君、北斗神君(北斗七星的神格化)、玄天上帝(北极星的神格化)等。又道教修炼的具体方法，有：服饵(服用仙药)、导引(一种柔软体操)、胎息(又称服气、行气，系将宇宙的元气吸入体内，以期不老不死的呼吸法)、符籙(符咒等的秘文)、房中术(采阴补阳之法)、辟谷(避食由不纯之气所长成的谷类)、内丹、外丹等。宗教仪式有斋醮、祈祷、诵经、礼忏等。